O Método Pilates teve origem no trabalho de Joseph Pilates, nascido em 1880 na cidade alemã de Düsseldorf. Por ser uma criança frágil, que sofria de asma, raquitismo e febre reumática, não aceitou as suas limitações tornando-se num jovem determinado e com imensa força de vontade. Desta forma, superou os seus limites e se auto-educou em anatomia humana, ginástica, musculação, yoga e outras artes marciais de forma a dominar as suas incapacidades.

Joseph acreditava que o estilo de vida moderno e os esforços físicos requeridos juntamente com a má postura, respiração ineficiente eram as raízes dos problemas de saúde de todos nós. Sua resposta a esses problemas foi projetar uma série única de exercícios físicos vigorosos que ajudam a corrigir os desequilíbrios musculares e a melhorar a postura. Estes exercícios têm como objetivo desenvolver a coordenação, o equilíbrio, a força e a flexibilidade, além de aumentar a capacidade de respiração e a função dos órgãos.

No início da primeira Guerra Mundial, Pilates residia em Inglaterra e, como muitos compatriotas, foi levado para um campo de internamento. Pilates insistiu que todos em seu bloco participassem de certas rotinas de exercícios diários para ajudar a manter seu bem-estar físico e mental. No entanto, alguns dos soldados alemães lesionados estavam fracos demais para sair da cama. Joseph não queria deixar seus camaradas  inativos, então retirou as molas das camas e as anexou às cabeceiras e bases dos quadros das camas de ferro, transformando-os em equipamentos que proporcionavam um tipo de exercício de resistência para seus “pacientes” acamados.

No fim da guerra, Joseph regressou a Alemanha. Passado alguns anos mudou-se para New York e conheceu sua companheira de vida Clara. Juntos começaram o Estúdio Contrology, em Manhattan. Seu estúdio logo começou a atrair a “elite” de New York, desde os principais bailarinos, atores e atrizes, atletas e famosos foram todos atraídos por um treino que equilibrava força com flexibilidade alcançando a perfeita harmonia entre mente e músculo.

Hoje em dia o método é ensinado em todo o mundo, refletindo diretamente o legado de Joseph Pilates. Contudo, ele não estabeleceu um programa de treinamento restrito e formal, como resultado desta particularidade, seus discípulos continuaram ensinando e adicionando suas próprias variações à filosofia e aos exercícios. Esta flexibilidade na abordagem é uma das razões pelas quais o método Pilates alcançou sucesso ao longo do tempo.